ยิมนาสติกเริ่มเล่นเมื่อใดนั้นไม่มีหลักฐานระบุชัดเจน แต่สันนิษฐานว่าชาวกรีกโบราณเป็นประเทศแรกที่สนใจและมีบทบาทสาคัญต่อกีฬายิมนาสติกซึ่งจะเห็นได้จากคำว่า ยิมนาสติก ก็เป็นภาษากรีกโบราณ หมายถึงศิลปะแห่งการเปลือยเปล่า ทั้งนี้เพราะว่าในสมัยกรีกนั้นการออกกาลังกายทุกประเภทจะไม่สวมเครื่องแต่งกายมีการประกวดทรวดทรง แข่งขันกีฬากลางแจ้ง ผู้ที่ชนะก็ถูกสร้างรูปปั้นแสดงไว้บริเวณสนามกีฬา ที่เรียกว่ายิมเนเซียม  ( Gymnasium ) กิจกรรมทุกประเภทที่มีการเล่นออกกาลังกายจะเล่นอยู่ในยิมเนเซียมทั้งหมด เช่น การวิ่ง การเล่นผาดโผน ไต่เชือก กายบริหาร ศิลปะการต่อสู้ เป็นต้น และเรียกกิจกรรมทุกประเภทที่ออกกาลังกายว่า ยิมนาสติก     ดังนั้น ยิมนาสติกในสมัยกรีก จึงเปรียบเสมือนกับการพลศึกษาในปัจจุบัน กิจกรรมยิมนาสติกในประเทศกรีกนี้    ได้เริ่มต้นและพัฒนาไปพร้อมกับวิทยาการด้านศิลปะดนตรี โดยมีวัตถุประสงค์ เพื่อพัฒนาเยาวชนให้มีสุขภาพร่างกายที่แข็งแรง สมบูรณ์ ต่อมาเมื่อกีฬาแต่ละประเภทมีวิวัฒนาการมีกฎ ระเบียบ กติกา ของตนเองขึ้น จึงแยกตัวออกไป คงเหลือกิจกรรมยิมนาสติกที่เห็นกันในปัจจุบัน ต่อมาเมื่อชาวโรมันได้รุกรานประเทศกรีก ก็ได้นากิจกรรมยิมนาสติกมาฝึกให้กับทหาร เพื่อสร้างความแข็งแกร่งให้แก่กองทัพ เมื่ออาณาจักรโรมันเสื่อมอานาจลง กิจกรรมยิมนาสติกก็ได้รับความสนใจและความนิยมน้อยลงตามไปด้วย จนกระทั้งถึงยุคกลาง ( Middle Age ) ระหว่างศตวรรษที่ 14-16 ( พ.ศ. 1943-พ.ศ. 2143 ) กิจกรรมยิมนาสติกของกรีกก็ได้รับการฟื้นฟู ประชาชนมีความสนใจมากขึ้นเป็นลาดับ ในสมัยนี้ มีการฝึกขึ้นและลงม้าที่ทาจากไม้ มีการแสดงกายกรรม การเล่นผาดโผน หรือยืดหยุ่น การทรงตัว ตามสถานที่สาธารณะ จึงทำให้กิจกรรมยิมนาสติกแพร่หลายไปในทวีปยุโรป กิจกรรมยิมนาสติกได้รับการพัฒนาอย่างแท้จริงในศตวรรษที่ 18 และ 19 (พ.ศ. 2343-พ.ศ. 2443) ซึ่งเป็นยิมนาสติกที่ประกอบด้วยอุปกรณ์ต่างๆบุคคลสำคัญที่มีส่วนในการพัฒนากีฬายิมนาสติก ได้แก่

        นายโจฮัน เบสโดว์ ( Johann Basedow ) ชาวเยอรมัน ( พ.ศ.2266-พ.ศ.2233 ) เห็นประโยชน์และคุณค่าของวิชายิมนาสติก จึงได้บรรจุวิชานี้ไว้ในหลักสูตรพลศึกษาของโรงเรียนแห่งหนึ่ง ในปี พ.ศ.2319 และได้ดาเนินการสอนเป็นคนแรก กิจกรรมที่นำมาสอน เช่น การวิ่ง ขี่ม้า เดินทรงตัวบนคานไม้ ม้าขวาง และว่ายน้า เป็นต้น

        นายโจฮัน กัตส์ มัธส์ ( Johann Guts Muths ) ชาวเยอรมัน(พ.ศ. 2302 -พ.ศ. 2361) ได้นำกิจกรรมยิมนาสติกสมัยกรีกมาประยุกต์กับการออกกาลังกายสมัยใหม่ โดยเขียนเป็นตารายิมนาสติกเล่มแรกขึ้นเมื่อปี พ.ศ. 2336 ชื่อ Gymnastic For Youth (ยิมนาสติกสำหรับเยาวชน) และได้สร้างโรงยิมเนเซียมแห่งแรกขึ้น มีกิจกรรมที่ฝึก ได้แก่  ไม้กระดก ไต่เชือก ราวทรงตัว และม้าขวาง เป็นต้น เขาจึงได้สมญาว่า ปู่แห่งกีฬายิมนาสติก

        นายเฟรดริค จาน (Frederick Jahn) ชาวเยอรมัน(พ.ศ. 2321-พ.ศ. 2395) ได้คิดประดิษฐ์อุปกรณ์เกี่ยวกับยิมนาสติกไว้มากมาย เช่น ราวเดี่ยว ราวคู่ ม้าหู หีบกระโดด ม้ายาวชนิดสั้น (Buck) และในปี พ.ศ. 2345ได้สร้างสถานที่ฝึกยิมนาสติกโดยเฉพาะเรียกว่า เทอนเวอเรียน (Tarnverein) โดยได้รับการสนับสนุนจากรัฐบาล ทาให้กีฬายิมนาสติกแพร่หลายอย่างรวดเร็ว เขาจึงได้สมญาว่า บิดาแห่งกีฬายิมนาสติก

        นายอดอฟ สปีช (Adolf spiess) ชาวสวิส (พ.ศ. 2535-พ.ศ. 2401) เห็นคุณค่าและประโยชน์ของกีฬายิมนาสติก ได้บรรจุวิชายิมนาสติกไว้ในหลักสูตรของโรงเรียนในสวิตเซอร์แลนด์ และได้เขียนหนังสือเกี่ยวกับวิทยาศาสตร์ของยิมนาสติก

       นายดัดเลย์ เอ ซาเกนท์ (Dudley A Sargen) ชาวอเมริกา(พ.ศ. 2383-พ.ศ.2467) เป็นครูสอนยิมนาสติกที่วิทยาลัยโบวดอย (Bowdoin lleqen) เขาได้บรรจุยิมนาสติกไว้ในหลักสูตรระดับวิทยาลัยอย่างเป็นทางการ

       นอกจากนั้นยังมีสมาคมที่ให้การสนับสนุนและส่งเสริมกีฬายิมนาสติก คือ สมาคม Y.M.C.A. (The Young Men’s Christian Association) ได้ทำการติดตั้งอุปกรณ์ยิมนาสติกไว้ในโรงยิมเนเซียม และมีครูสอนเพื่อบริการแก่สมาชิกที่เข้ามาเล่น จึงทำให้ยิมนาสติกได้รับความนิยมและแพร่หลายอย่างรวดเร็ว ส่วนประเทศในแถบเอเชียที่มีการฝึกอย่างจริงจังคือ จีน รัสเซีย และญี่ปุ่น

        กีฬายิมนาสติกเริ่มต้นจากประเทศกรีก เจริญขึ้นอย่างรวดเร็วในประเทศเยอรมัน และได้แพร่หลายไปยังประเทศสหรัฐอเมริกา โดยมีผู้สอนเป็นชาวเยอรมัน กีฬายิมนาสติกเป็นที่นิยมมากในประเทศสหรัฐอเมริกาจึงทาให้ขาดครูผู้สอน ดังนั้นในปี พ.ศ. 2408 ได้มีการตั้งวิทยาลัยยิมนาสติกขึ้นเป็นแห่งแรกที่เมือง อินเดียนาโปลิส มลรัฐอินเดียนา

        ยิมนาสติกมีการแข่งขันในกีฬาโอลิมปิค ครั้งที่ 1 ณ กรุงเอเธนส์ ประเทศกรีก กิจกรรมที่แข่งขัน เช่น การวิ่ง กระโดดสูง กระโดดไกล พุ่งแหลน ว่ายนำ้ ราวเดี่ยว ราวคู่ คาน-ทรงตัว และฟรีเอ็กเซอร์ไซส์ เป็นต้น

          พ.ศ. 2430 มีการก่อตั้งสหพันธ์ยิมนาสติกสากลขึ้นที่เมืองลีซ ประเทศสวิสเซอร์แลนด์

          พ.ศ. 2439 มีการแข่งขันยิมนาสติกชายขึ้นเป็นครั้งแรก

          พ.ศ. 2471 การแข่งขันเพิ่มประเภทหญิง

          พ.ศ. 2477 เริ่มบรรจุม้ากระโดดและราวต่างระดับ เข้าไว้ในการแข่งขันยิมนาสติก

          พ.ศ. 2479 ได้กำหนดให้ชายแข่งขันท่าชุดของแต่ละอุปกรณ์ 12 ท่า หญิง 8 ท่า ทีมหนึ่ง 
มีนักกีฬา 8 คน

          พ.ศ. 2495 กำหนดอุปกรณ์แข่งขันของชาย มี 6 อุปกรณ์ หญิงมี 4 อุปกรณ์ ยิมนาสติกนี้เรียกว่า ยิมนาสติกสากล (Artistic Gymnastics)

          พ.ศ. 2513 มียิมนาสติกลีลาใหม่ประกอบดนตรี (Modern Rhythmic Gymnastics) เกิดขึ้น

          พ.ศ. 2515 ประเทศไทยเป็นสมาชิกสหพันธ์ยิมนาสติกสากล

ประวัติความเป็นมาของกีฬายิมนาสติก ในประเทศไทย

          การเริ่มเล่นยิมนาสติกในประเทศไทยนั้นไม่มีหลักฐานที่แน่ชัด แต่สันนิษฐานว่า เริ่มเล่นในสมัยรัชกาลที่ 5เพราะในสมัยนี้ได้ส่งคนไปศึกษาต่างประเทศ เมื่อกลับมาก็ได้นาเอาวิชายิมนาสติกมาเผยแพร่ โดยเริ่มสอนที่โรงเรียนนายร้อยพระจุลจอมเกล้า ต่อมากระทรวงศึกษาธิการเห็นว่าวิชายิมนาสติกมีประโยชน์ในการพัฒนาร่างกายและจิตใจ จึงให้อาจารย์ร้อยเอกขุนเจนกระบวนหัด ซึ่งศึกษาวิชานี้มาจากต่างประเทศเปิดสอนยิมนาสติกที่โรงเรียนสวนกุหลาบวิทยาลัย จัดเป็นวิชาหนึ่งในการสอน และจัดเข้าไว้ในหลักสูตรโรงเรียนระดับมัธยมศึกษา และโรงเรียนฝึกหัดครูพลานามัย

          พ.ศ. 2511 ยิมนาสติกในประเทศไทยได้รับการพัฒนาขึ้น เมื่อมี การก่อตั้งสมาคมยิมนาสติกแห่งประเทศไทย เมื่อวันที่ 26 มกราคม พ.ศ. 2511 คณะกรรมการโอลิมปิกไทยและสหพันธ์ยิมนาสติกสากลรับรอง เมื่อปี พ.ศ. 2515 ประเทศไทยจึงได้รับความร่วมมือจากต่างประเทศ เช่น ประเทศญี่ปุ่น เดนมาร์ค ส่งนักยิมนาสติกมาสาธิตการเล่นกีฬาชนิดหนึ่ง

          พ.ศ. 2515 มีการสอนในวิทยาลัยพลศึกษา มหาวิทยาลัยศรีนครินทรวิโรฒอย่างจริงจังและเริ่มมีการแสดงโชว์ตามสถานที่ต่าง ๆ และประเทศไทยได้เข้าเป็นสมาชิกสหพันธ์ยิมนาสติกสากล (F.I.G) อย่างเป็นทางการ เมื่อวันที่ 23 สิงหาคม ในปีเดียวกัน

          พ.ศ.2520 ได้มีการอบรมเกี่ยวกับกติกาและการจัดการแข่งขันแก่ครูอาจารย์และผู้สนใจเพื่อให้มีความรู้ความเข้าใจในกีฬายิมนาสติกมากยิ่งขึ้น และในปีนี้ได้จัดให้กีฬายิมนาสติกเป็นกีฬาหนึ่งในการแข่งขันกีฬาวิทยาลัยศึกษา

          พ.ศ. 2521 ประเทศไทยเป็นเจ้าภาพจัดแข่งขันกีฬาเอเซียนเกมส์ ครั้งที่ 8 ยิมนาสติกเป็นกีฬาประเภทหนึ่ง ซึ่งจัดให้มีการแข่งขันขึ้นเป็นครั้งแรก ซึ่งก็ได้รับความสนใจเข้าชมรมจากประชาชนและเยาวชนมากพอสมควร และในปีนี้เองกระทรวงศึกษาธิการได้จัดให้วิชายืดหยุ่นซึ่งเป็นพื้นฐานของกีฬายิมนาสติก เป็นวิชาบังคับในหลักสูตรของโรงเรียนระดับมัธยมศึกษาตอนต้น

          พ.ศ. 2525 และ พ.ศ. 2529 ประเทศไทยได้ส่งนักกีฬายิมนาสติกเข้าร่วมแข่งขันในกีฬาเอเชียนเกมส์ ถึงแม้จะไม่ได้เหรียญรางวัล แต่ก็เป็นการสร้างประสบการณ์ให้แก่นักกีฬามากขึ้นแต่ถ้าเป็นการแข่งขันในกีฬาซีเกมส์ ซึ่งเป็นการแข่งขันในภูมิภาคอาเซียน ประเทศไทยประสบความสำเร็จในกีฬายิมนาสติกมาก โดยเฉพาะในประเภทชาย

          พ.ศ. 2537 การแข่งขันกีฬาเอเชียนเกมส์ ครั้งที่ 12 ณ เมืองฮิโรชิมา ประเทศญี่ปุ่น นักกีฬายิมนาสติกของจีนครองความยิ่งใหญ่ทั้งประเภทชาย และประเภทหญิงสำหรับนักกีฬาของไทยที่เข้าร่วมแข่งขันก็ประสบความสำเร็จใจการแข่งขันอุปกรณ์ห่วงพอสมควร คือ นายอมรเทพ แววแสง

          พ.ศ. 2538 การแข่งขันกีฬาซีเกมส์ ครั้งที่ 18 ณ จังหวัดเชียงใหม่ ประเทศไทย นักกีฬายิมนาสติกของไทย ครองความยิ่งใหญ่ทั้งประเภทชาย และประเภทหญิงโดยได้เหรียญทองทั้งประเภททีม และประเภทเดี่ยวรวมทุกอุปกรณ์ และในแต่ละอุปกรณ์ก็ได้เหรียญทองเกือบทุกประเภท

ปัจจุบันกีฬายิมนาสติกในประเทศไทยได้รับการส่งเสริมและมีการพัฒนาอย่างต่อเนื่องโดยเฉพาะอย่างยิ่งจะเห็นได้จากการที่นักกีฬาไทยมีอันดับความสามารถอยู่ในอันดับต้นๆของภูมิภาคและภายในทวีป